Obispo de Trícala, orador sagrado, catedrático y periodista. Fueron sus padres Andrés de Talavera Pérez y Josefa Garcés de la Colina. Estudió en su ciudad natal las primeras letras. En 1791 llega a Caracas para estudiar en la Real y Pontificia Universidad. El 8 de diciembre de 1797 obtiene el grado de maestro en teología y el 23 de noviembre de 1800 el de doctor en teología. José Antonio Montenegro le dio clases de retórica. En su ancianidad, Talavera recitaba de memoria composiciones del maestro. Desde joven mostró excepcionales cualidades para la oratoria. Con el tiempo, Juan Vicente González diría que monseñor Talavera, en su concepto, se acercaba a la verdadera elocuencia. En 1801 le fue conferida la ordenación sacerdotal de manos del entonces obispo de Caracas, Francisco Ibarra. De Caracas, Talavera se traslada a Coro donde inicia el ejercicio de su ministerio pastoral. Después pasa a desempeñar el curato y vicaría de Barinas.
Luego iría a Mérida, como secretario del obispo de aquella diócesis, Santiago Hernández Milanés. En esta ciudad ejerce la docencia en el Real Colegio de San Buenaventura. Al estallar la revolución de 1810 abraza la causa patriótica, que ayuda a financiar con su dinero. En el Cabildo abierto celebrado el 16 de septiembre de aquel año y al que asiste en representación del clero, se le elige vocal de la recién fundada Junta Patriótica de Gobierno. Después será su vicepresidente. El 21 de septiembre, firma el decreto de erección de la Universidad de Mérida. Redactó la Constitución Federal de esa provincia en 1811. Durante la Primera República tuvo una destacada participación en los acontecimientos políticos merideños. En 1812 emigra a Nueva Granada. Allí es apresado por los realistas y enviado a las bóvedas de La Guaira. Inútiles fueron los sacrificios de su padre para rescatarlo cuando el prisionero pasó por Coro. En 1815, Pablo Morillo lo indulta después de hacerlo predicar sobre el indulto; la oración, por orden del jefe español, fue impresa. De nuevo va a Coro, donde residirá varios años. Después de haberse incorporado Maracaibo a la causa republicana, Talavera se traslada a esta ciudad, donde dirige y redacta, a comienzos de 1822, El Correo Nacional (en la segunda etapa de ese periódico marabino) y su sucesor Concordia del Zulia. Luego viaja a la Nueva Granada. En 1824 el general Francisco de Paula Santander, vicepresidente encargado de la presidencia de la República, lo propone para la vacante canonjía magistral de la catedral de Bogotá. Había sido electo diputado al Congreso de Bogotá por Coro en 1823. En 1827 presidió la Cámara Baja.
El 25 de agosto de 1827 el Congreso lo eligió obispo de Guayana; pero el papa León XII, en diciembre de 1828, lo nombra solo obispo in partibus de Trícala (como obispo, el título es honorífico) y vicario apostólico de Guayana, y le concede las facultades de los otros obispos de la República. El 15 de agosto de 1829 es consagrado por Fernando Caicedo y Flórez, arzobispo de Bogotá. Tomó posesión de su diócesis en mayo de 1830. Por negarse a jurar obediencia a la Constitución de Venezuela (1830), fue expulsado a fines de ese mismo año. Se negó a ello en solidaridad con el arzobispo metropolitano Ramón Ignacio Méndez. En 1832, regresa a Caracas, donde pronuncia en la festividad de San Pedro uno de sus mejores discursos, y vuelve a su diócesis de Guayana, donde trabaja incansablemente por el engrandecimiento físico y espiritual del pueblo. Notable fue su labor de constructor en la capital guayanesa. Era proverbial su caridad. En 1841, el Congreso lo elige obispo de Mérida. Talavera no acepta el nombramiento por razones de salud. Al año siguiente renuncia al Vicariato de Guayana y va a vivir en Caracas.
En la capital ejerce el cargo de consejero de Estado para el cual se le reelige en 1846. En 1855, integra la comisión de recepción al presidente electo, José Tadeo Monagas y, el 31 de enero de ese año, en la casa de gobierno, pronuncia el discurso de salutación al nuevo gobernante, en el que critica al antiguo régimen de José Gregorio Monagas y hace un certero análisis de la difícil situación nacional. Entre 1855 y 1857, publica en Caracas el semanario Crónica Eclesiástica de Venezuela, en las páginas del cual comienza a escribir la historia de la Iglesia en Venezuela. Escribió sonetos firmados con seudónimos; el más famoso de sus escritos poéticos es el soneto dedicado al Santo Cristo. Su obra se halla dispersa en periódicos y revistas. Sus discursos casi siempre eran publicados en folletos. Talavera, según juicio general, fue uno de los más destacados oradores sagrados de su época en el país.
Prensa CAVIM